Буферный каскад

Есть некоторый аналоговый ПИД регулятор управления сервоактуатором. (в смысле схема). Решил значиться малость ее оптимизировать и вот 2 каскада меня смутили . Стоят они в цепи пропорционального и интегрального каналов. Схему увы выложить пока не могу (с телефона пишу). Эти каскады имеют КУ=1. Описываю цепочку "на пальцах":
Сигнал ОС по положению усиливается в 10 раз неинвертирующим усилителем, затем в 5 раз инвертирующим. Затем 100 ком на "землю" два подстроечника. С их движков как раз идут 2 каскада с КУ=1 (неинвертирующие) Затем сигналы через 220нан и 33 нан идут через усилители с КУ=100 (инвертирующие) Та линия, что с 33 нан идет еще и через 4700 пФ на смеситель с сигналом ошибки. Зачем эти буфера ?

Вот обещанная схема:

Знаком вопроса отмечены "подозрительные" каскады. В чем их тайный смысл ?

или я не понял вопрос или знаком вопроса отмечены обычные повторители на ОУ необходимые для согласования высокоомного источника сигнала на 100к подстроечнике

Мож, внесение задержки? Чтобы эррор всегда обгонял ОС.

!!!! В схеме была очепятка. На узлы с повторителями идет не сигнал ошибки, а сигнал обратной связи.

DDR: DDR
сегодня, 18:32
или я не понял вопрос или знаком вопроса отмечены обычные повторители на ОУ необходимые для согласования высокоомного источника сигнала на 100к подстроечнике

Вопрос стоит в необходимости этих повторителей. Без них хорошо вписывается схемка в 2 корпуса. Опять-же что может помешать уменьшению номиналов подстроечников. Собираюсь узел сразу на ПП делать, а то такие схемы отлаженные на макетке после переноса на ПП все-равно переналадки требуют.

петр1: петр1 ◊
сегодня, 18:33

Мож, внесение задержки? Чтобы эррор всегда обгонял ОС.

А много-ли даст эта задержка. Я с ПИД регуляторами пока не в великой дружбе.

может не в тему, в приводах так делали, если сигнал ОС по знаку с заданием согласовать надо...

Не совсем понял. Система тут без самовозврата - тоесть без подачи сигналов никуда не движется, зато инерционна.

после повторителей стоИт RC нагрузка 100ом - без повторителей подстроечник будет нагружен на 100ом - это очень мало(для подстроечника). Если включить RC сразу к подстроечнику, то частота настройки RC будет меняться при регулировке подстроечника - последовательно с 100ом будет часть подстроечника - т.е. будет регулироваться не только уровень сигнала, но и частота фильтрации и усиление следующего каскада - вощем будет плохо "вычисляемая" схема, а так имеется "правильная" схема с "вычисляемыми" параметрами АЧХ
можно выкинуть повторитель с подстроечником, а усиление регулировать резистором ОС в следующем каскаде(10ком), но это может повлиять на надёжность схемы и при повреждении подстроечника дать нежелательный сигнал на выходе.
вощем делай как есть

Понятно что-то про изменение параметров RC цепочки я и не подумал.
Плата с бооольшим трудом разводится. Но пока в 1 слое и без перемычек.