|
|
|
|
|
Читал тут про роботов пылесосов - так вот у некоторых моделей акромямя банальных контактных датчиков-бамперов есть еще и измеритель расстояния до предметов (причем вращающийся, ала РЛС) : 
Интересно - как эта система работает. Читал только про армейские дальномеры конца 70х годов. Там импульсный твердотельный ИК лазер давал короткий импульс, который принимал фотоприемник и по времени между ними рассчитывалась дистанция, но там суровые формирователи стояли и замерялась дистанция в несколько километров с точностью +/- 10 метров. Счетная декада на ЭСЛ.
Причем для обеспечения резкого нарастания и спада импульса-посылки стоял некий модулятор в виде вращающейся призмы. Тут явно тоже передатчик и примник, но не видно суровых каскадов усиления а в реалиях современной комнаты надо мерить расстояние в несколько метров +/-(2-5) см. Интересно - как сие реализовано ? |
|
|
|
Может, как автофокус в дешёвых пленочных мыльницах - по величине, интенсивности отраженного ИК-сигнала? В одном окне ИК-диод, излучающий модулированный сигнал, в другом - фотоприемник. Настроен на некоторый уровень засветки с фильтром частоты. Хотя, для пылесоса в помещении можно и не заморачиваться с модуляцией, просто следить за уровнем отраженного ИК-излучения. Или пьезодатчики, как в парктрониках. |
|
|
|
А ещё бывают триангуляционные. http://www.societyofrobots.com/sensors_sharpirrange.shtml |
|
|
|
sampa: sampa
сегодня, 01:58
Может, как автофокус в дешёвых пленочных мыльницах - по величине, интенсивности отраженного ИК-сигнала? Он тогда к зеркалу на 3 метра не подъедет. Я пробывал делать такой дальномер - фигна полная - от стены с одной краской - 1 метр, а от другой - все 20 намеряет. По конструкции на пьезодатчик не похоже, да и в описании говориться именно о лазерном дальномере. Ну лазер сейчас везде пишут, но оптикой пахнет довольно ощутимо. |
|
|
|
Wladimir_TS: автофокус в дешёвых пленочных мыльницах - по величине, интенсивности отраженного ИК-сигнала?
Контрастный автофокус
Контрастный автофокус применяется в цифровых незеркальных фотоаппаратах. Принцип его работы основан на том, что микропроцессор фотоаппарата постоянно считывает изображение с матрицы, анализирует степень его контрастности и принимает решение о перемещении объектива. Такой автофокус обладает довольно низким быстродействием, так как в каждый момент времени процессор не обладает данными о степени наводки объектива на резкость — изображение считается «размытым». Поэтому процессор каждый раз командует немного переместить объектив и проверяет наличие изменения контраста в сторону увеличения. Если контраст не изменяется, то процессор меняет направление перемещения и оптика сдвигается в обратную сторону. До тех пор, пока процессор не вычислил максимум (минимум) контраста и не перешел его, двигателю дается команда перемещать объектив еще раз. Когда экстремум пройден, то выполняется шаг назад, возвращающий оптику в точку экстремума, и автофокусировка прекращается. Задержка между нажатием на спуск и собственно съёмкой кадра, характерная для большинства цифровых фотоаппаратов, объясняется «медленной» работой пассивного контрастного автофокуса.
Википедия. |
|
|
|
в измерителях чаще всего используется принцип Инфракрасной локации и еще как выше упомянули- ультразвуковой способ определения расстояния (парктроники),что вероятнее всего.Метод с использованием радиосигналов применяют в авиации в системах ближней навигации типа РСБН (канал дальности) , а еще в радиолокаторах как в авиации так и на флоте.В быту радиосигналы для измерения дальности не используются |
|
|
|
Wladimir_TS: Он тогда к зеркалу на 3 метра не подъедет. Поставьте зеркало и проверьте. И посмотрите в интерьере на уровне пола, где катается это уборщик, много ли зеркал? А что там в качестве фотоприемника - один фотодиод или матрица фотодиодов? |
|
|
|
Если триангуляционный (см. выше), то не один датчик, но и не двумерная матрица, а линейка. |
|
|
|
Это не он?
http://robotronic.ru/shop/detail.php?ELEMENT_ID=611
По описанию, сначала "бортовой лазер идентифицирует стены, мебель, дверные проемы, создавая цифровую карту", и постоянно обновляет её, так что зеркала не должны мешать ориентировке. Сомнительные места просто будут читаться с разных точек. |
|
|
|
Мало кто ставит зеркала на уровне пола.  |
|
|
|
|
