Подскажите, что почитать про ПИД-регулирование
Так дифференциальная составляющая - на то и есть,чтобы реагировать на скорость изменения регулируесмой величины.... 
Сомнительно,что тут можно придумать что-то новое и болеее оптимальное чем правильно настроенный Пид
Кстати "правильные" настройки вообще-то зависят от выбранного критерия "качества" регулирования ( минимальный выброс или минимальное время регулирования итд ...
А програмных способов подконкретный объект - можно насоздавать до бесконечности ....
Это все наверное потому, что я до конца не смог вникнуть в суть ПИД регулирования 
Но поцесс продолжается...
Я все-таки добил свой паяльник с пид регулятором
. Процедуры на asm прикрепляю может кому пригодится.
Применение, процедуры вызываются в след. порядке 1)Error_calc, 2)Prop_calc, 3)Int_calc, 4)Diff_calc, 5)PIDout_calc.
Исп. регистры (основные):
SP_Temper[HI:LO]-уставка,
PV_Temper[HI:LO]-текущее значение,
Kprop-коэфф. пропорц.,
Kint-интегр. коэфф.,
Kdiff-диффр. коэфф.,
PIDout - выход пид регулятора 0...100% + знак воздействия.
Все математические процедуры из библиотек микрочипа. С данным регулятором температура паяльника в статическом режиме колеблется +/-1гр при пайке проваливается на 5-6гр.
Переходный процесс, моделировалось в протеусе. (красная линия - температура, зеленая - напряжение на нагревателе)
