Как управлять двигателем постоянного тока 4 квт.

Видимо уже позно (но может кому пригодится), для управления двигателем в вашем случае вам надо было взять за основу схему управления мостовым краном постоянного тока, схема "Динамо". Там достаточно просто реализован ступенчатый запуск, реверс, динамическое торможение (причем даже в том случае если пропало питание) ну и токовая защита тоже.